Nato in una famiglia di architetti di pale d'altare, a quattordici anni entrò nella bottega dello scultore valenciano Ignacio Vergara, un anno dopo entrò nell'Accademia di Belle Arti di San Carlos a Valencia e nel 1770 fu iscritto all'Accademia di San Fernando a Madrid, dove conobbe l'opera del pittore che più influenzò la sua formazione: Raffaello Mengs, direttamente o attraverso Francisco Bayeu, alla cui bottega fu legato.
Sebbene si fosse già distinto come ritrattista a metà degli anni '80 - il genere per cui è principalmente ricordato -, ricevette il suo impulso definitivo dalla collaborazione con Goya in diverse commissioni di ritratti della famiglia reale. Questa attività, iniziata nel 1789, continuò nel tempo, copiando i ritratti della famiglia reale dipinti da Goya per privati e ritraendo persino i re stessi. Il rapporto professionale con Goya si trasformò in un'amicizia aperta che ebbe un duplice impatto su di lui: favorì la sua carriera di ritrattista dell'aristocrazia e influenzò il suo modo di dipingere, in particolare il cromatismo e l'uso della luce, e il suo stile divenne una sorta di confluenza di Mengs e Goya.
Secondo l'artista di Fuendetodos, fu lui a scoprire l'abilità di Esteve come miniaturista, un genere che coltivò a partire dalla metà degli anni '90, contemporaneamente all'inizio del suo periodo più intenso come ritrattista, che durò due decenni.
A fine secolo ricevette un riconoscimento ufficiale quando, nell'estate del 1800, fu nominato pittore della Camera delle Belle Arti e, tre mesi dopo, membro meritevole dell'Accademia Reale di Belle Arti di San Fernando. I problemi alla vista lo costringono a chiedere una pensione nel 1815 e a ritirarsi definitivamente nel 1819. Nel 1820 si recò a Valencia, dove morì; la data esatta della sua morte non è nota.
