Nacido en una familia de arquitectos de retablos, a los catorce años entró en el taller del escultor valenciano Ignacio Vergara, un año después ingresó en la Academia de Bellas Artes de San Carlos de Valencia y, en 1770, ya aparece matriculado en la de San Fernando de Madrid, donde pudo conocer la obra del pintor que más influyó en su formación: Raphael Mengs, directamente o a través de Francisco Bayeu, a cuyo taller estuvo vinculado.
Aunque ya a mediados de la década de 1780 destacaba como retratista —género por el que fundamentalmente se le recuerda—, el impulso definitivo lo recibió de su colaboración con Goya en varios encargos de retratos de la familia real. Esta actividad, iniciada en 1789, se extendió en el tiempo, copiando para particulares retratos de la familia real pintados por Goya o incluso retratando el mismo a los reyes. La relación profesional con Goya devino en franca amistad y le impactó en un doble sentido: impulsando su carrera como retratista de la aristocracia e influyendo en su manera de pintar, especialmente en el cromatismo y el uso de la luz, por lo que su estilo devino una forma de confluencia de Mengs y Goya.
Según confesión del artista de Fuendetodos, fue él quien descubrió la habilidad de Esteve como miniaturista, género que cultivó desde mediados de la década de 1790, al tiempo que inició su periodo más intenso como retratista, que se prolongó durante dos décadas.
Con el cambio de centuria le llegó el reconocimiento oficial, al ser nombrado, en el verano de 1800, pintor de Cámara y, tres meses después, académico de mérito de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando. Sus problemas de visión le forzaron a solicitar una pensión en 1815 y finalmente el retiro en 1819. En 1820 marchó a Valencia donde murió sin que se sepa la fecha exacta.
